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时间:2020年02月26日 11:19

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周善方欲开船,只听得岸上有人大叫:“且休开船,容与夫人饯行!”视之,乃赵云也。原来赵云巡哨方回,听得这个消息,吃了一惊,只带四五骑,旋风般沿江赶来。周善手执长戈,大喝曰:“汝何人,敢当主母!”叱令军士一齐开船,各将军器出来,摆列在船上。风顺水急,船皆随流而去。赵云沿江赶叫:“任从夫人去。只有一句话拜禀。”周善不睬,只催船速进。赵云沿江赶到十余里,忽见江滩斜缆一只渔船在那里。赵云弃马执枪,跳上渔船。只两人驾船前来,望着夫人所坐大船追赶。周善教军士放箭。赵云以枪拨之,箭皆纷纷落水。离大船悬隔丈余,吴兵用枪乱刺。赵云弃枪在小船上,掣所佩青釭剑在手,分开枪搠,望吴船涌身一跳,早登大船。吴兵尽皆惊倒。赵云入舱中,见夫人抱阿斗于怀中,喝赵云曰:“何故无礼!”云插剑声喏曰:“主母欲何往?何故不令军师知会?”夫人曰:“我母亲病在危笃,无暇报知。”云曰:“主母探病,何故带小主人去?”夫人曰:“阿斗是吾子,留在荆州,无人看觑。”云曰:“主母差矣。主人一生,只有这点骨血,小将在当阳长坂坡百万军中救出,今日夫人却欲抱将去,是何道理?”夫人怒曰:“量汝只是帐下一武夫,安敢管我家事!”云曰:“夫人要去便去,只留下小主人。”夫人喝曰:“汝半路辄入船中,必有反意!”云曰:“若不留下小主人,纵然万死,亦不敢放夫人去。”夫人喝侍婢向前揪捽,被赵云推倒,就怀中夺了阿斗


框架方面,Valkyrie使用TRACLabs开发的一个名为CRAFTSMAN(基于笛卡尔的可视性操作模板套件)的软件套件,进行任务和物体操作以及工具使用的运动规划。CRAFTSMAN的整体框架如图6,其中AffordaceTemplates层为上文分析过的AT。


却说侯成有马十五匹,被后槽人盗去,欲献与玄德。侯成知觉,追杀后槽人,将马夺回;诸将与侯成作贺。侯成酿得五六斛酒,欲与诸将会饮,恐吕布见罪,乃先以酒五瓶诣布府,禀曰:“托将军虎威,追得失马。众将皆来作贺。酿得些酒,未敢擅饮,特先奉上微意。”布大怒曰:“吾方禁酒,汝却酿酒会饮,莫非同谋伐我乎!”命推出斩之。宋宪、魏续等诸将俱入告饶。“布曰:”故犯吾令,理合斩首。今看众将面,且打一百!“众将又哀告,打了五十背花,然后放归。众将无不丧气。宋宪、魏续至侯成家来探视,侯成泣曰:”非公等则吾死矣!“宪曰:”布只恋妻子,视吾等如草芥。“续曰:”军围城下,水绕壕边,吾等死无日矣!“宪曰:”布无仁无义,我等弃之而走,何如?“续曰:”非丈夫也。不若擒布献曹公。“侯成曰:”我因追马受责,而布所倚恃者,赤兔马也。汝二人果能献门擒布,吾当先盗马去见曹公。“三人商议定了。是夜侯成暗至马院,盗了那匹赤兔马,飞奔东门来。魏续便开门放出,却佯作追赶之状。侯成到曹操寨,献上马匹,备言宋宪、魏续插白旗为号,准备献门。曹操闻此信,便押榜数十张射入城去。其榜曰:”大将军曹,特奉明诏,征伐吕布。如有抗拒大军者,破城之日,满门诛戮。上至将校,下至庶民,有能擒吕布来献,或献其首级者,重加官赏。为此榜谕,各宜知悉。“次日平明,城外喊声震地。吕布大惊,提戟上城,各门点视,责骂魏续走透侯成,失了战马,欲待治罪。城下曹兵望见城上白旗,竭力攻城,布只得亲自抵敌。从平明直打到日中,曹兵稍退。布少憩门楼,不觉睡着在椅上。宋宪赶退左右,先盗其画戟,便与魏续一齐动手,将吕布绳缠索绑,紧紧缚住。布从睡梦中惊醒,急唤左右,却都被二人杀散,把白旗一招,曹兵齐至城下。魏续大叫:”已生擒吕布矣!“夏侯渊尚未信。宋宪在城上掷下吕布画戟来,大开城门,曹兵一拥而入。高顺、张辽在西门,水围难出,为曹兵所擒。陈宫奔至南门,为徐晃所获。


于是三人连夜引军来投朱儁.儁待之甚厚,合兵一处,进讨张宝。是时曹操自跟皇甫嵩讨张梁,大战于曲阳。这里朱儁进攻张宝。张宝引贼众八九万,屯于山后。儁令玄德为其先锋,与贼对敌。张宝遣副将高升出马搦战,玄德使张飞击之。飞纵马挺矛,与升交战,不数合,刺升落马。玄德麾军直冲过去。张宝就马上披发仗剑,作起妖法。只见风雷大作,一股黑气从天而降,黑气中似有无限人马杀来。玄德连忙回军,军中大乱。败阵而归,与朱儁计议。儁曰:“彼用妖术,我来日可宰猪羊狗血,令军士伏于山头;候贼赶来,从高坡上泼之,其法可解。”玄德听令,拨关公、张飞各引军一千,伏于山后高冈之上,盛猪羊狗血并秽物准备。次日,张宝摇旗擂鼓,引军搦战,玄德出迎。交锋之际,张宝作法,风雷大作,飞砂走石,黑气漫天,滚滚人马,自天而下。玄德拨马便走,张宝驱兵赶来。将过山头,关、张伏军放起号炮,秽物齐泼。但见空中纸人草马,纷纷坠地;风雷顿息,砂石不飞。


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